伺服電缸的控制模式

伺服電缸中伺服電機(jī)的三種控制方法（速度控制、扭矩控制和位置控制）。模擬量控制速度控制和扭矩控制，發(fā)脈沖控制位置控制。

1.扭矩控制

扭矩控制模式是通過(guò)輸入外部模擬量或賦值直接地址來(lái)設(shè)置電機(jī)軸的外部輸出扭矩。例如，如果10V對(duì)應(yīng)5nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)置為5V電機(jī)軸輸出為2.5nm:如果電機(jī)軸負(fù)載小于2.5nm，當(dāng)外部負(fù)載等于2時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn).5nm當(dāng)電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，大于2.5nm當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在重力負(fù)載下產(chǎn)生）時(shí)。設(shè)定的扭矩大小可以通過(guò)立即改變模擬量的設(shè)置或通信來(lái)改變相應(yīng)地址的值。

2.位置控制

位置控制模式通常通過(guò)外部輸入脈沖的頻率來(lái)確定速度，并通過(guò)脈沖的數(shù)量來(lái)確定角度。以通過(guò)通信直接給速度和位移。由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置，因此通常用于定位設(shè)備。數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等應(yīng)用領(lǐng)域。

3.速度模式

旋轉(zhuǎn)速度可以通過(guò)模擬輸入或脈沖頻率來(lái)控制，速度模式也可以在帶有上控裝置的外環(huán)中控制PID在控制中定位，但必須計(jì)算電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)。位置模式還支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)由最終負(fù)載端的直接檢測(cè)裝置提供。其優(yōu)點(diǎn)是可以減少中間傳輸過(guò)程中的誤差，提高整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

但在扭矩模式下，驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快，位置控制模式下運(yùn)行最慢。因此，客戶(hù)在購(gòu)買(mǎi)伺服電缸時(shí)，應(yīng)根據(jù)客戶(hù)的要求選擇具體的控制方法，以滿(mǎn)足哪些運(yùn)動(dòng)功能。